Đình Hữu Tiệp nằm phía Tây thành Thăng Long xưa, nay thuộc số 29 ngõ 55 đường Hoàng Hoa Thám, phường Ngọc Hà, đối diện với hồ Hữu Tiệp (hồ B52). Đình thờ thành Hoàng làng là Thượng đẳng phúc thần - Huyền Thiên Hắc Đế - vị thần đã giúp vua Lý dẹp giặc phương Nam.
Làng Hữu Tiệp là một làng nhỏ nay thuộc quận Ba Đình, nằm sát đường Hoàng Hoa Thám, ở phía Bắc làng Ngọc Hà. Đầu thế kỷ XIX là một trại thuộc tổng Nội, huyện Vĩnh Thuận, phủ Hoài Đức; đầu thế kỷ XX là một xã thuộc phủ Hoài Đức.
Giống như làng Ngọc Hà, làng Hữu Tiệp chỉ có đất để trồng hoa, không có ruộng đất để cấy lúa; người Hà Nội trước đây gọi chung hai làng Hữu Tiệp - Ngọc Hà bằng một tên chung: Trại hàng hoa.
Làng Hữu Tiệp có ba xóm: xóm Bảo Vân ở sát Đường Thành (đường Hoàng Hoa Thám), xóm Đình và xóm Thượng. Làng có ngôi đình thờ Huyền Thiên Hắc Đế - một nhân vật truyền thuyết đã âm phù vua nhà Lý đánh thắng giặc ngoại xâm, giống như làng Ngọc Hà.
Tương truyền, Huyền Thiên Hắc Đế là con trai thứ ba của Ngọc Hoàng bị đày xuống hạ giới đầu thai làm con của đôi vợ chồng giàu có ở làng Hữu Tiệp chuyên làm việc thiện nhưng hiếm muộn con cái. Khi sinh ra, cậu bé có làn da đen nên được đặt tên là Hắc Công. Cậu bé ham săn bắn và thường lên núi Sưa chơi. Năm 8 tuổi, cậu trèo cây, chẳng may trượt ngã và mất sớm. Dân làng lập miếu thờ trên núi Sưa. Ngôi miếu này nổi tiếng linh thiêng bởi cầu gì được nấy.
Khi giặc Chiêm Thành quấy nhiễu biên cương, vua Lý Thánh Tông cử người đánh dẹp nhưng bao trận không thắng. Một đêm, vua mộng thấy một vị thần da đen bay từ hướng Bắc tới xin phò vua cứu nước. Vào trận, vị thần hóa thành đám mây đen, làm nổi cơn giông, đánh chìm thuyền giặc, giúp vua đại thắng. Trở về, vua cho xây lại miếu trên núi Sưa, phong cho vị thần là Huyền Thiên Hắc Đế Thượng đẳng phúc thần.
Hằng năm, Lễ hội đền Núi Sưa được tổ chức vào ngày 19 tháng Giêng - cũng là hội chung của 3 làng cổ có tục kết chạ, cùng thờ Thành hoàng Huyền Thiên Hắc Đế, gồm Ngọc Hà, Hữu Tiệp, Xuân Biểu. Hàng năm, đình có 2 lễ hội chính; lễ hội kỷ niệm ngày sinh của đức thánh Huyền Thiên Hắc Đế vào ngày 19 tháng Giêng và lễ hội kỷ niệm ngày hóa của đức thánh Huyền Thiên Hắc Đế ngày 21 tháng 11.
Đình Hữu Tiệp được xếp hạng di tích lịch sử văn hóa cấp thành phố năm 2007.